立柱打桩机主要由行走机构，转向机构，动力机构，液压/传动机构和操作机构组成。通过动力头将钻头打入孔中的打桩装置。
立柱打桩机可分为两部分：桩架和钻杆。它的工作原理包括顶滑轮组，直立，对角撑杆，底盘，运行机构，旋转机构，提升机构，控制室，液压系统，电气系统。立柱是折叠的，采用箱形结构和法兰连接。圆柱体的两侧都有圆形或方形的滑块作为导向头，用于防止动力头扭曲并上下移动钻杆。
立柱打桩机的箱形可折叠柱使用液压缸进行起降。它方便，快捷，并且在运输过程中无需拆卸。立柱的底部铰接在顶板上，中部的后部铰接在对角撑杆上，立柱的顶部配有动力头，钢制保持架和一组滑轮，以完成灌浆管的起降。